冲床机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台冲床机械手，它的结构是;机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。冲床机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台冲床机械手，它的结构是;机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，冲床机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。
冲压机械手整机以CE标准设计与制造，送料准，效率高，产量稳定，降低不良品。自带材料分离装置和材料重叠检测功能，不经人手选料，自动收集边角废料，安全性高，可适用于少量多品种之生产作业，节省时间,它被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术。
冲床机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式冲床机械手;按适用范围可分为专用冲床机械手和通用冲床机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制冲床机械手等。冲床机械手的执行机构：
冲床机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干。
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
冲床机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使冲床机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。